Der Penisknochen (lateinisch os penis, os priapi, baculum, für Stab / Stock) ist ein Knochen im Begattungsorgan (Penis) vieler männlicher Säugetiere, der nicht mit anderen Knochen gelenkig verbunden ist (sog. Eingeweideknochen) und vielfältige Funktionen während der Kopulation übernimmt. Penisknochen sind unter Säugern und auch bei Primaten weit verbreitet, sodass die Abwesenheit einer solchen Struktur beim Menschen eine Ausnahme darstellt. Als Entsprechung zum Penisknochen kommt bei einigen weiblichen Säugetieren ein Klitorisknochen (Os clitoridis, auch Baubellum) vor.