La senyoria de Villehardouin fou una jurisidcció feudal menor de França al castell i poble del mateix nom avui al departament de l'Aube, la importància de la qual deriva del fet que la família senyorial va governar el principat d'Acaia.
El primer senyor conegut fou Vilà mort vers 1170, casat amb Damerona. Va deixar 8 fills dels quals el gran Joan (+ vers 1216) fou senyor de Brandonvillers, i fou el pare de Godofreu o Jofré o Jofre de Villehardouin, senyor de Landreiches, que fou cavaller croat (1199) i proclamat príncep d'Acaia el 1209 (Godofreu I d'Acaia), morint segons les fonst vers el 1218 o vers el 1227.
Dels altres set germans de Joan de Brandonvillers, quatre (Roscelí, Vilà, Emelina i Alix) foren religiosos; Godofreu I de Villehardouin (+ entre 1213 i 1218) fou senyor de Villehardouin i de Villy; Guiu de malnom "el Tord" (+ abans de 1223) fou senyor d'Onjon; i Gautier (+ vers 1200) no consta amb cap càrrec.
Godofreu I de Villehardouin (+ entre 1213 i 1218) va continuar la branca de la senyoria. Va escriure una obra notable sobre la Quarta Croada. Es va casar vers 1170 amb una dama de Villemur filla de Dreux Estrabó de Villemur i més tard, abans de marxar a la croada, amb Cana de Lezinnes, filla i hereva de Guillem senyor de Lezinnes.
Amb la primera esposa va tenir al seu successor Erard I de Vellhardouin, senyor de Lezinnes, Villehardouin, Villy i Ascensières, senescall de Xampanya el 1222, casat amb Mabila de Chappes, i després (abans del 1222) amb Margarita de Mont-Saint-Jean, filla de Jubert de Mont-Saint-Jean, senyor d'Ancy-le-Franc i tronc dels senyors de Lezinnes i de Villy que va restar en mans de la família Villehardouin fins al final del segle xv passant a la mort d'Erard V a la seva filla única Margarita que la va aportar en matrimoni a Lleutger de Dinteville. Després de nombrosos canvis de terres va arribar a François de Mandelot, governador de Lió i cavaller del Sant Esperit, a la meitat del segle xvi. aquesta família es va extingir en via masculina passant a la família Le Tellier el primer dels quals fou François Le Tellier de Louvois, casat amb Anna de Souvré. Tot i la pèrdua temporal d'influència a la revolució la família va conservar el domini fins a la mort d'August Miquel (president del consell general del Yonne) el 1843.