Dull o ddienyddio a ddefnyddid yn weddol gyffredin mewn nifer o wledydd hyd y 4g OC oedd Croeshoelio. Byddai'r person condemniedig yn cael ei hoelio neu ei glynu ar groes, a'i adael i farw. Cofnodir croeshoelio yn yr Ymerodraeth Bersaidd, ymysg y Carthaginiaid, y Groegiaid, yr Ymerodraeth Seleucaidd a'r Rhufeiniaid, o'r 6ed ganrif CC ymlaen. Y person mwyaf adnabyddus i farw trwy groeshoelio oedd Iesu Grist. Yn ôl traddodiad, cafodd Sant Pedr ei groeshoelio a'i ben i lawr, tra croeshoeliwyd ei frawd, Sant Andreas, ar groes o'r ffurf a elwir yn Crux decussata neu Groes Sant Andreas, ar ffurf X. Yn y flwyddyn 337, gwaharddodd yr ymerawdwr Cystennin Fawr ddefnyddio croeshoelio yn yr Ymerodraeth Rufeinig.
Y bwriad wrth groeshelio oedd sicrhau marwolaeth gyhoeddus, araf a phoenus, a fyddai'n rhoi rhybudd i eraill. Gellid cael nifer o wahanol fathau ar groes; er enghraifft fe allai fod yn bolyn heb ddarn ar draws, crux simplex neu palus yn Lladin. Yn yr Ymerodraeth Rufeinig, ni ellid croeshoelio dinesydd Rhufeinig fel rheol. Pan orchfygodd y Rhufeiniaid dan Marcus Licinius Crassus fyddin Spartacus yn 71 CC, croeshoeliodd Crassus chwe mil o garcharorion ar hyd y Via Appia.