- Gweler hefyd Penfro (gwahaniaethu).
Roedd cantref Penfro yn un o saith gantref teyrnas Dyfed, yn ne-orllewin Cymru. Mae ei diriogaeth yn gorwedd yn ne-orllewin Sir Benfro heddiw.
Penfro oedd y mwyaf deheuol o saith gantref Dyfed. Mae'n uned naturiol o dir ar ffurf penrhyn isel sy'n ymestyn i'r môr rhwng Hafan Milffwrdd i'r gogledd a Bae Caerfyrddin i'r de. Ffiniai'r cantref â chantref Daugleddau i'r gogledd-orllewin a chantref Gwarthaf i'r gogledd-ddwyrain. Mae'n cynnwys tir amaethyddol da yn y gogledd ac roedd yn o'r rhannau mwyaf ffynianus yn y de-orllewin yn yr Oesoedd Canol Diweddar.
Rhywbryd yn yr Oesoedd Canol, rhanwyd cantref Penfro yn dri chwmwd, sef :
Ymhlith canolfannau crefyddol y cantref, y pwysicaf oedd Rhoscrowdder ar lan Hafan Milffwrdd, Penalun ac Ynys Bŷr gyda'i chlas hynafol.
Y canolfannau gweinyddol oedd Llonion (rhan o dref Penfro heddiw) yng nghwmwd Penfro, Arberth yn y gogledd (safle prif lys teyrnas Dyfed), a Dinbych-y-pysgod yn y dwyrain. Heb fod ymhell o'r dref olaf ceir Maenorbŷr, man geni Gerallt Gymro.
Daeth y cantref, fel gweddill y rhan hon o Benfro, dan reolaeth y Normaniaid yn gynnar. Ychydig iawn a wyddys am ei hanes cyn-Normanaidd.