Un o wyth cwmwd canoloesol Cantref Gwarthaf yn ne-orllewin Cymru oedd Penrhyn. Yn wreiddiol yn rhan o deyrnas Dyfed, daeth yn rhan o deyrnas Deheubarth. Heddiw, mae tiriogaeth y cwmwd yn gorwedd yn ne-orllewin Sir Gaerfyrddin.
Gorweddai Penrhyn yn ne-ddwyrain Cantref Gwarthaf gydag Afon Tywi yn gorwedd rhyngddo a chantref Cydweli dros yr afon i'r dwyrain. Roedd aber Afon Taf yn dynodi'r ffin orllewinol rhwng Penrhyn a chwmwd Talacharn. I'r gogledd, gorweddai cymydau Ystlwyf a Derllys. Roedd yn ffurfio penrhyn naturiol rhwng aberoedd Tywi a Thaf, felly, a dyna sut y cafodd ei enw.
Prif ganolfan y cwmwd oedd Llansteffan, tref a sefydlwyd gan y Normaniaid. O'u castell yn y dref honno, rheolai arglwyddi Llansteffan yr arglwyddiaeth o'r un enw, a oedd yn cynnwys hefyd gwmwd Derllys. Wedi ei gipio o ddwylo tywysogion Deheubarth, roedd yr arglwyddiaeth ym meddiant y teulu Carnville Normanaidd.