Esoterisme (gr. ἐσωτερικός esōterikós "indadvendt") er den praksis, at ideer eller viden holdes inden for en eksklusiv kreds. Dette står i modsætning til eksoterisme, som arbejder med eksoterisk viden, der kan deles med andre uden for kredsen. Det tilhørende adjektiv er esoterisk, mens begrebet esoterik bruges om specifikke samlinger af esoterisk viden. Adskillelsen mellem eksoterisk og esoterisk viden stammer fra den oldgræske filosofi, og fx. forbeholdt Platon og Aristoteles den esoteriske viden for deres elever[1][2].
Esoterisme er skjult viden, som ikke er tilgængelig for den brede offentlighed. Denne viden betragtes ofte som hellig eller særligt dyb og bliver traditionelt videregivet gennem hemmelige eller eksklusive læresætninger. Der kan være mange forskellige grunde til, at en sådan viden er esoterisk. Et fællesskab eller samfund kan have interesse i hemmeligholdelse for at beskytte sig imod omverdenen. Teorier og idéer, der er vanskeligt tilgængelige, svært forståelige, strengt faglige eller utroligt lærde, kan undertiden regnes for esoteriske. Håndværkeres forsøg på fag-protektionisme gennem laugdannelse kan betragtes som esoterik.