Verdensmesterskaberne i banecykling er officielt afholdt hvert år siden 1893, kun afbrudt af første og anden verdenskrig. Før 1893 blev der afholdt flere stævner, der også blev kaldt verdensmesterskaber, dog uden officiel international anerkendelse. Først efter grundlæggelsen af International Cycling Association (ICA) i 1892 som det styrende organ for international cykelsport kunne man afholde et officielt VM, og det første stævne blev afholdt i Chicago i 1893. Fra 1900 overgik kontrollen med mesteskabet til Union Cycliste Internationale (UCI), der afløste ICA som internationalt cykelsportsforbund, og som siden har arrangeret mesterskaberne.
Pr. 2009 afholdes der konkurrencer for både mænd og kvinder i disciplinerne sprint (individuelt og for hold), 1000 m på tid (mænd) og 500 m på tid (kvinder), forfølgelsesløb (individuelt og for hold), pointløb, scratch, keirin og omnium, samt i parløb (afholdes dog kun for mænd). Tidligere inkluderede VM-programmet også dernypace og tandemløb.