Die Entdeckungsgeschichte von Afrika ist im Wesentlichen die Geschichte der Rezeption und zunehmenden Einflussnahme durch Araber und Europäer.
Während die europäische Kenntnis von Afrika im Altertum im Wesentlichen auf Erzählungen von Eroberungsheeren und Seefahrern gründete, verdankt man Kenntnisse über den Kontinent während des Mittelalters hauptsächlich den Arabern, Italienern und Portugiesen. Später brachten kaufmännische Interessen europäische Staaten dazu, Expeditionen auszurüsten, um das Land zu erforschen und Kontakte zu den regionalen Herrschern aufzunehmen. Dazu kommt seit dem Ende des 18. Jahrhunderts zunehmend der geographische Wissensdrang, was sich in der Gründung der African Association 1788 in London ausdrückte. Die geographischen Kenntnisse, die die Europäer durch ihre Expeditionen erwarben, ebneten den Weg für die Kolonialisierung des afrikanischen Kontinents.
Besonders erstrebenswerte Ziele waren