Die Grafschaft Beaumont-le-Roger heißt eigentlich Grafschaft Beaumont; der Zusatz ist lediglich eine Erweiterung des Namens des Hauptortes Beaumont-le-Roger nach Roger de Beaumont, dem ersten Herren von Beaumont, dient aber auch dazu, die Grafschaft Beaumont-le-Roger von anderen Lehen, vor allem der Grafschaft Beaumont-sur-Oise zu unterscheiden, zumal beide zeitweise im Besitz derselben Person waren.
Beaumont war ein Lehen, das im 11. Jahrhundert von den Herren von Pont-Audemer gehalten wurde. Im 12. Jahrhundert ging es an die Grafen von Meulan und wurde 1203 vom französischen König Philipp II. August im Zusammenhang mit der Rückeroberung der Normandie durch die Franzosen besetzt und eingezogen. König Ludwig IX. kaufte dem Erben des Herren von Beaumont 1255 dessen formelle Ansprüche auf das Lehen ab.
Beaumont wurde anschließend an Ludwig von Évreux (1298) und Robert III. von Artois vergeben. 1329 wurde Beaumont zur Grafschaft erhoben. Mit der Verurteilung Roberts III. wegen einer Urkundenfälschung im Zusammenhang mit Erbschaftsstreitigkeiten um die Grafschaft fiel Beaumont wieder an die Krone.
1344 wurde die Grafschaft an Philipp von Valois gegeben, der dafür auf die zunächst ihm zugedachte Dauphiné verzichtete. 1354 musste er die Grafschaft wieder aufgeben, der diese im Vertrag von Mantes an Karl II. den Bösen, König von Navarra, abtreten musste. In den Wirren der Folgejahre wurde die Grafschaft wieder konfisziert. Durch den Vertrag von Calais 1360 erhielt Karl der Böse die Grafschaft zurück und reichte sie an seinen Bruder Ludwig von Navarra weiter, der Beaumont bald an König Karl V. verpfändete. 1375 erhielt Ludwigs Sohn Karl der Edelmütige, ältester Sohn Karls des Bösen, anlässlich seiner Heirat mit Leonore von Kastilien die Grafenwürde von Beaumont, doch wurde er am französischen Hof festgehalten und Beaumont eingezogen und der Krondomäne eingegliedert. 1404 verzichtete Karl der Edelmütige formell auf die Grafschaften Beaumont-le-Roger und Évreux und erhielt dafür das Herzogtum Nemours.
Während Beaumont 1417 bis 1448 englisch besetzt war, führte Richard, Herzog von York den Grafentitel von Beaumont-le-Roger. Nach der französischen Rückeroberung durch König Karl VII. wurde Beaumont endgültig der Krondomäne eingegliedert.