Herr (mittelhochdeutsch frô, lateinisch dominus, französisch seigneur, englisch Lord; weibliches Pendant Frau, von mittelhochdeutsch frouwe) war im Mittelalter eine Bezeichnung für den Besitzer einer Herrschaft. Die Herrschaft als eigenständiges Territorium mit einer größeren Anzahl von Dörfern oder gar Städten, damit auch einer eigenen Kanzlei als Landesverwaltung, ist dabei zu unterscheiden von der Grundherrschaft, die sich nur auf einzelne Rittergüter mit allenfalls einigen Hörigendörfern bezog.
Der Herr, der sein Territorium mehr oder weniger selbständig regierte (in Urkunden oft als dominus bezeichnet), stand dabei im Rang unter den regierenden Grafen, Fürsten und Herzögen, aber über den Angehörigen des niederen Adels, die als Lehnsnehmer oder Allodialbesitzer einzelner Grundherrschaften (Rittergüter) nur über kleinere Ländereien verfügten. Letztere werden in mittelalterlichen Urkunden meist als miles (Ritter) bezeichnet, dazu gehörten auch die Reichsritter, die nur dem römisch-deutschen König unterstellt waren.