Johann Martin Baur, seit 1616 Baur von Esseneck (* 14. Juli 1577 in Frankfurt am Main; † 4. August 1634 ebenda) war ein Kaiserlicher Rat und Zeugherr, das heißt höchster militärischer Beamter, der Freien Reichsstadt Frankfurt am Main. Im Fettmilch-Aufstand nahm er am 27. November 1614 die Aufrührer um Vinzenz Fettmilch fest. 1615 wurde er Jüngerer Bürgermeister, und vom 17. Januar 1616 bis zu seinem Tod war er Stadtschultheiß und damit höchster Justizbeamter der Stadt.