Rasseln sind mittelbar geschlagene Schüttelidiophone, also selbstklingende Musikinstrumente, bei denen durch Schüttelbewegungen des Spielers Rasselkörper angeregt werden, die einen meist geräuschhaften, gelegentlich auch einen in der Höhe bestimmten Ton hervorbringen. Bei mittelbar geschlagenen Idiophonen, zu denen auch Klöppelglocken gehören, sind die Schläge nicht ebenso vom Spieler kontrollierbar wie bei direkt angeschlagenen Idiophonen, weshalb Rasseln für präzise rhythmische Betonungen ungeeignet sind.
Seit prähistorischen Zeiten sind Gefäßrasseln aus Ton oder Bronze mit in einem Hohlraum eingeschlossenen kleinen runden, nichtklingenden Rasselkörpern überliefert. Andere Gefäßrasseln werden aus Fruchtschalen oder Holz gefertigt. Gefäß und Rasselkörper müssen, um klingen zu können, aus harten Materialien bestehen. Reihenrasseln mit an einer Schnur, Kette oder an einem Stab aufgereihten selbstklingenden Fruchtschalen, Metallringen oder Plättchen dienen ebenso lange als Schmuck und Rhythmusgeber bei Tänzen. Tänzerinnen tragen häufig an Schnüren oder Bändern gereihte kleine Rasseln um die Knöchel. Zu den Rahmenrasseln gehören die antiken Sistren.
Rasseln dienen als Perkussionsinstrument und Kinderspielzeug. In den meisten Kulturen haben Rasseln traditionell eine magische Bedeutung, weshalb alle Typen von Rasseln seit jeher mehr als andere Klangerzeuger bei kultischen Ritualen verwendet werden.