Stadttore waren meist durch Türme besonders verstärkte Durchlässe durch die ringförmigen Stadtmauern von Städten. Tore, Türme und Mauern dienten dazu, den Stadtkern vor dem Eindringen von Feinden zu schützen. Torartige Durchlässe gab es auch schon in den ummauertem römischen Militärlagern wie in Mainz und Regensburg. Der Bau von schützenden Stadtmauern und Stadttoren begann in manchen Städten schon im Mittelalter wie im Fall der Stadtbefestigung Regensburg. Erneuerungen bzw. Erweiterungen und Verbesserungen begannen nach 1300 und dauerten – je nach militärischen Erfordernissen – bis zur frühen Neuzeit an, als am Beginn des 17. Jahrhunderts der beginnende Dreißigjährige Krieg neue Anforderungen an die Stadttore und Stadtmauern stellte.