Streicheln ist beim Menschen als ein Teil von Zärtlichkeit eine der möglichen Formen der nonverbalen Kommunikation, die vor allem mit den Händen, aber auch einzelnen Fingern oder mit einem ganzen Arm, dem nackten Fuß oder sanft mit dem ganzen Bein, den Wangen, dem Mund oder dem Kopf und seinen Haaren, sowie mit leichten Gegenständen wie beispielsweise Federn oder Tüchern ausgeführt werden kann. Es ist in all diesen möglichen Variationen eine sanfte direkte oder indirekte Körperberührung, die Zuneigung ausdrücken soll und über den Tastsinn der Haut wahrgenommen wird. Streicheln betrifft den sozial-emotionalen Bereich zwischenmenschlicher Kommunikation, findet aber auch zwischen Mensch und Tier statt.
Zur Bedeutung und Akzeptanz des Streichelns, insbesondere in der Öffentlichkeit, existieren je nach Kulturkreis unterschiedliche soziale Normen.