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Toccata (von italienisch toccare „schlagen, berühren, betasten“) ist eine der ältesten Bezeichnungen für Instrumentalstücke, insbesondere für Tasteninstrumente und die Laute, und ursprünglich von Sonata, Fantasia, Ricercar etc. nicht sehr verschieden, jedoch meist von freier musikalischer Struktur, im Charakter einer ausgeschriebenen Improvisation, die meist zwischen schnellen Passagen in kurzen Notenwerten und vollstimmigen Akkorden wechselt.