Unter einer Waldkirche (Waldkapelle) versteht man einen Gottesdienstort bzw. einen Ort, der Kirchenfuktionen dient, und der im Wald liegt bzw. von Wald umgeben ist. Meistens handelt es sich dabei um ein Kirchengebäude im (oder am) Wald. Daneben kann aber auch der Wald selbst zum Gottesdienst- oder Kirchenraum werden. So wird in Lobetal ein Open Air-Versammlungsort im Wald, in dem auch Gottesdienste gefeiert werden, Waldkirche genannt. Auch bei der Pfingsttagung in Bobengrün finden Gottesdienste im Wald statt.
Frühere Waldkirchen - im Sinne von Kirchengebäuden im Wald - waren namengebend für zahlreiche Siedlungen, siehe Waldkirch oder Waldkirchen.
Während Waldkapellen eher im katholischen Bereich beheimatet sind, ist der Kirchenbautyp vor allem noch im evangelischen Bereich verbreitet, die dann häufig auch als Waldkirche bezeichnet werden.