Un asteroide Amor es cualquiera de los asteroides con una órbita que contenga totalmente a la terrestre y que tenga un perihelio menor de 1,3 ua; es decir, con un perihelio entre el afelio de la Tierra (1,017 ua) y el extremo exterior suficiente para ser NEA —siglas de near-Earth asteroid, asteroides próximos a la Tierra— (1,3 ua), sin límite superior para el afelio y el semieje mayor.
Con ello, los asteroides Amor son asteroides que llegan desde fuera de la órbita de la Tierra hasta sus cercanías (1,017-1,3 ua) pero pueden cruzar la órbita de Marte e incluso la de Júpiter. Este grupo de asteroides lleva el nombre del asteroide Amor, aunque el primero en ser descubierto fuera Eros. Es uno de los tres grupos de asteroides que son NEA.
En 2019 se conocían 7427 asteroides Amor, 153 estaban numerados y 75 nombrados.[1][2]
Aproximadamente una décima parte de los asteroides potencialmente peligrosos (PHA) son asteroides Amor, que deben tener un perihelio de menos de 1,05 ua. Aproximadamente, el 20% de los Amor conocidos cumplen con este requisito, y alrededor de una quinta parte de ellos son PHA. Entre los cincuenta Amor conocidos que son potencialmente destacan (2061) Anza, (3122) Florence, (3908) Nyx y (3671) Dionysus.
Un asteroide pacedor de la Tierra exterior (Outer Earth-grazer asteroids) es un asteroide que normalmente está más allá de la órbita de la Tierra, pero que puede acercarse al Sol más que el afelio de la Tierra (1,0167 ua) y no más cerca que el perihelio de la Tierra (0,9833 ua); es decir, el perihelio del asteroide se encuentra entre el perihelio y el afelio de la Tierra. Los asteroides que rozan la Tierra exterior se dividen entre los asteroides Amor y Apolo: usando la definición de asteroides Amor, los «pacedores de la Tierra» que nunca se acercan más al Sol que la Tierra (en cualquier punto a lo largo de su órbita) son Amor, mientras que los que lo hacen son Apolos.