Un castillo miliar (Castellum miliarium en latín)[1] era un pequeño fuerte, de forma rectangular, construido durante el período del imperio Romano. Se situaban a intervalos de aproximadamente una milla romana a lo largo de varias fronteras importantes, como por ejemplo en el Muro de Adriano en Gran Bretaña. A lo largo de este, los castillos miliares fueron construidos inicialmente de piedra en los dos tercios orientales, y de turba apilada con una empalizada de madera en el tercio occidental, aunque los de turba fueron reconstruidos más adelante en piedra. El tamaño variaba, pero en general eran de unos 15 por 18 metros internamente, con paredes de piedra de hasta 3 metros de espesor y probablemente de 5 a 6 metros de altura, para que coincidieran con la altura del muro adyacente. Había 80 castillos miliares y 158 torretas.
En el Muro de Adriano, un castillo miliar (hay algunas excepciones) resguardaba una entrada a través del muro con su correspondiente calzada sobre la zanja del muro hacia el norte, y tenía una guarnición de unos 20-30 soldados auxiliares alojados en dos bloques de barracas. A ambos lados del castillo miliar había una torre de piedra (torreta), situada a un tercio de una milla romana (500 m) de distancia. Se supone que la guarnición del castillo miliar también suministraba soldados a las torretas. La guarnición controlaba el paso de personas, mercancías y ganado a través de la frontera, y es probable que actuara como un puesto de aduanas para recaudar impuestos sobre ese tráfico.
Un sistema de castillos miliares y torres de vigilancia de piedra se extendía desde el extremo occidental del Muro de Adriano, a lo largo de la costa de Cumbria hasta la torreta 25B en Flimby,[2] pero estaban unidos por una empalizada de madera y no por un muro frente a una profunda zanja, y no tenían ninguna puerta de acceso a través de la empalizada.[3]