Dominium mundi es el nombre con que se conoce la idea de dominio universal desarrollada en la Edad Media. Inspirado en la continuación del antiguo Imperio romano, este propósito implicaba el reconocimiento de una autoridad suprema, lo que generó una prolongada pugna política y espiritual entre el poder imperial y el poder eclesiástico, representados principalmente en el Sacro Imperio Romano Germánico y la Iglesia católica, los que erigían como máximos líderes al emperador y al papa respectivamente.
La idea de dominio universal marcó una época, durante gran parte del medievo, dividiendo a la sociedad en dos bandos: güelfos y gibelinos. Los primeros apoyaron a la Iglesia, mientras los segundos al Imperio. Tras la Querella de las Investiduras, los siglos XII y XIII mostraron preponderancia de los pontífices (como Inocencio III o Gregorio IX), pero existía mutua dependencia entre ambos (Iglesia e Imperio). Posteriormente, en el siglo XIV el desarrollo de los nacientes Estados, como Francia, pusieron en serios aprietos a la Iglesia, tras el atentado que sufriera Bonifacio VIII.
En el siglo XV el papado obtenía gran prestigio y la Iglesia seguía siendo la rectora de la vida intelectual, aunque la idea del Dominium mundi no volvió a aparecer en su esencia original, a pesar de que ambos poderes universales subsistieron. Desde el siglo XVI en adelante, los monarcas pasaron a ser dueños no solo de la propiedad, sino incluso de la vida y la muerte de sus súbditos. Se iniciaba la época absolutista, y ello implicaba "absolutismo teológico", por lo que el poder papal quedaba muy por debajo del poder imperial.
Desde el siglo XVIII el poder de los monarcas declinó, y fue trasladado paulatinamente a los "pueblos" a través de las democracias, pero la Iglesia ya no sería la rectora de la vida intelectual y moral como lo fuera en el siglo XV.