El epiciclo (del griego, epi, sobre, y kyklos, círculo, que significa sobre el círculo) fue la base de un modelo geométrico ideado por los antiguos griegos para explicar las variaciones en la velocidad y en la dirección del movimiento aparente de la Luna, el Sol y los planetas. Lo propuso por primera vez Apolonio de Perga a finales del siglo III a. C. y lo usó ampliamente en el siglo II a. C. Hiparco de Nicea. Casi tres siglos después, el también astrónomo griego Claudio Ptolomeo se basó en él para elaborar su versión de la teoría geocéntrica conocida ahora como sistema ptolemaico.
Cuando se registran los movimientos de los planetas todas la noches durante años se obtiene un patrón: el planeta se mueve por el cielo en una dirección, después retrocede en la dirección opuesta y finalmente vuelve a moverse en la dirección original. En el modelo geocéntrico estos datos implican que el planeta se mueve en círculos además de orbitar la Tierra y los datos suponen que cada planeta tiene diferentes velocidades y diámetros en sus epiciclos respectivos.
Con la teoría heliocéntrica de Nicolás Copérnico y la explicación del movimiento planetario en órbitas elípticas por Johannes Kepler, el modelo de los epiciclos quedó obsoleto.