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En la antigua Roma la milla romana equivalía a la distancia recorrida con mil pasos (en latín: mille passus, plural: milia passuum). Para los romanos, un paso equivalía a dos pasos de los actuales, puesto que consideraban la zancada como ciclo completo: distancia recorrida por uno de los pies después de apoyarse en el pie contrario. A su vez un passus equivalía a cinco pies romanos.