Kilp on sõjanduses kasutatav isiklik turviseliik, mõeldud viskerelvade peatamiseks või mõõkade, nuiade, kirveste ja sarnaste relvade löökide kõrvalejuhtimiseks, kas enda ette asetatuna, keha külge kinnitatuna või käes hoituna. Kilpe on väga erineva suurusega, alates kogu keha korraga varjavatest piiramiskilpidest kuni väikeste pihukilpideni, mida kasutati käsitsivõitluses. Kilpe on tehtud kõikvõimaliku kujuga, levinumad on ringi-, rombi-, ristiküliku- ja ovaalkujulised, samuti on ääretult varieeruv kilpide kitsamast kasutusotstarbest ja -viisist, piirkondadest, staatusest, ja ajajärgust lähtuv disain ning materjalikasutus.
Kilpide kaunistamise eesmärgiks oli identifitseerimine lahinguväljal, visuaalse illusiooni tekitamine vastase eksitamiseks, vastase heidutamine, kaitsemaagia. Tihti olid samasse suguvõssa kuuluvatel isikutel sarnased kilbid. See hõlbustas nende äratundmist lahinguväljal. Nendest kilpidest kujunes välja suguvõsa tunnuseks olev vapikilp. Vapikilpe uurib heraldika.
Antiikajast uusajani koosnes kilpide põhiosa kas õhukesest külmkarastusega rauast ja pronksist plekist või kondiliimi abil karvutustatud toornaha ja üksteisega kokkukleebitud kisklaudadest või punutud vitstest raamile tõmmatud toornahast. Sellele lisaks tugevdati kilpe külgeneeditud või -punutud metallist, puust, luust või nahast ääriste, kupalde ja ribidega. Tammepuust kilbid uusaegne romantistlik väärkujutelm, tegelikult eelistati võimalikult kerget ja sitkuse, mitte tugevusega lööke absorbeerivat ning hea töödeldavusega puitu. Euroopas ja kitsamalt Läänemere piirkonnas oli selleks lepp, pappel ja pärn ning nende puudumisel mänd. Näiteks on ka Nibelungide laulus rida "Läksid üle jõe, pärnapuust kilbid ees".
Euroopa konfliktides kasutati kilpe kuni 18. sajandini. Hiinas, Indias, Aafrikas ja Ameerikas lõppes nende massiline kasutamine sõdades 19. sajandil, vähem arenenud rahvaste juures on need lahinguväljal kasutusel siiani. 20. ja 21. sajandil on kilbid kasutusel sõjaväe ja politsei eriüksuste tegevuse tõhustamiseks. Tänapäevased kilpide valmistamisel kasutatakse polükarbonaati, keraamilisi materjale, sünteetilist fiibrit, metallisulameid. Eristatakse ballistilisi- ja märulikilpe, kuid millel võib olla ka teise omadusi. Esimesed on mõeldud kaitseks eelkõige suure kineetilise energiaga objektide eest (šrapnell, kuulid, plahvatuslaine), teised külm- ja viskerelvade tõrjumiseks, inimestevaheliseks füüsiliseks barjääriks ning käsitsivõitluseks.