Kalliopiirrokset ovat kuvia tai kuvioita, jotka on tehty kallioihin tai suuriin kiviin naarmuttamalla, uurtamalla, hiomalla, kaivertamalla tai hakkaamalla. Joskus ne on myös värjätty maalilla tai kelta- tai punamullalla. Kalliopiirros on eri asia kuin kokonaisuudessaan maalaamalla tehdyt kallio- tai luolamaalaukset.
Nykyään löydettyjä kalliopiirroksia usein esitellään matkailijoille, jolloin ne saatetaan maalata esimerkiksi akryylimaalilla näkyvyyden parantamiseksi.