Kaukelmaa on kylä Salon kaupungin Muurlassa. Kylä sijaitsee Muurlan itäosassa 110-tien eteläpuolella.
Kaukelmaan kylä on syntynyt Kaukelmaan kartanon ympärille. Kartano sijaitsee Juusmäen länsirinteellä 110-tien eteläpuolella. Kaukelmaan kyläalue ulottuu kartanolta itään Piiljärvelle ja sieltä pitkälle etelään soiden ja mäkien hallitsemaan korpimetsään. Lisäksi kylään kuuluu kartanolta kapeana kiilana pohjoiseen Ruotsalanjoelle ulottuva peltoalue.[1] Juusmäen ympäristö on peltomaata ja Piiljärven läheisyydessä on soranottoalue. Muutoin Kaukelmaa on pääasiassa metsää. Kartanon lisäksi kylässä on nykyään yksittäisiä hajallaan olevia asuntoja sekä Piiljärven rannalla vanha huvila-alue.[2]
Varhaisin tieto Kaukelmaan kylästä on 1300-luvulta. Kaukelmaan kartano perustettiin 1630-luvulla yhdistämällä kylän kaksi vanhaa rälssitilaa. Kartano on sijainnut isojaon aikaan vuonna 1795 hieman lännempänä ja siirretty 1800-luvun alussa nykyiselle paikalleen. 1800-luvun alkuvuosina naapurikylän Hakolan tilat tulivat kartanon omistukseen. Kaukelmaan kartano on ollut huomattava maitotila ja sille perustettiin 1800-luvulla oma meijeri.[1]
1930-luvulla Kaukelmaa koki suuria muutoksia. Valtatie 1, nykyinen seututie 110, rakennettiin Kaukelmaan pohjoisosan peltojen läpi.[3] Vuosikymmenen aikana kartanon torpat itsenäistyivät ensimmäiset huvilat rakennettiin Piiljärven rannalle ja hiljalleen Piiljärvelle syntyi vakituista asutusta. Kylään lohkottiin vielä muutama pientila 1950-luvulla.[1]
Kartanon karjanhoito ja meijeri lopetettiin sotien jälkeen ja entinen navetta muutettiin suureksi sikalaksi. Piiljärven rannat rakennettiin 1900-luvun jälkipuoliskolla käytännössä täyteen kesäasutusta. 1980-luvulla kartanon eläimet laitettiin pois ja pellot vuokrattiin.[1] Valtaosa kylän maista on edelleen kartanon omistuksessa, eikä niissä ole tapahtunut muutoksia lähihistorian aikana.