Kaupunkioikeudet olivat merkittävä eurooppalaisten kaupunkien piirre lähes koko toisen tuhatluvun. Ne toivat mukanaan myös velvollisuuksia.
Oikeudellisesti kaupunki erotettiin ympäröivästä maaseudusta hallitsijan myöntämällä asiakirjalla, jossa määriteltiin sen oikeudet ja lait. Tavallisesti oikeudet liittyivät kaupankäyntiin, kuten markkinoiden pitämiseen, tavaran varastointiin ja niin edelleen, sekä ammattikuntalaitokseen. Jotkin oikeudet olivat pysyviä, ja niihin saattoi kuulua oikeus tulla nimitetyksi kaupungiksi. Samalla voitiin myöntää jonkin verran itsehallinnollisia oikeuksia, oikeus osallistua valtiopäiville, ja myös verohelpotuksia saatettiin myöntää.
Suomessa kaupunginoikeudet lakkasivat olemasta vuoden 1977 alussa, jolloin voimaan tullut uusi kunnallislaki poisti kuntamuotojen väliset erot. Ruotsissa kuntamuotojen erot poistuivat muutamaa vuotta aiemmin vuonna 1971, siellä kaupunki-nimityskin poistui silloin virallisesti käytöstä. Suomessa oli tosin vielä 1990-luvun lopulla muun muassa rakennuslaissa eräitä vain kaupunkeja koskevia säädöksiä, mutta ne eivät koskeneet kuntia, jotka olivat tulleet kaupungeiksi myöhemmin kuin uuden kunnallislain tullessa voimaan. Toisaalta ne koskivat paitsi niitä kaupunkeja, jotka kunnallislain voimaanastumiseen astikin olivat olleet kaupunkeja, myös niitä kaupunkeja, jotka olivat olleet lain voimaanastumiseen asti kauppaloita (lain astuessa voimaan kaikista Suomen kauppaloista tuli kaupunkeja paitsi Karhulasta, joka yhdistettiin Kotkaan).