Kiipeily on jyrkkää kohdetta pitkin ylös nousemista omin voimin, yleensä jalkoja ja käsiä käyttäen.
Kiipeily on entisaikoina ollut luonnollinen liikkumismuoto vaikeakulkuisessa maastossa vuoristossa tai tiheässä metsässä. Nykyisinkin alkuperäiskansojen ihmiset hakevat ruokaa puista kiipeämällä. Myös teollistuneissa maissa kiipeily on yksi liikkumismuoto muun muassa retkeillessä. Monissa maissa, kuten Nepalissa, arkipäivän askareissa joudutaan kiipeämään ylös pitkiä vuorenrinteitä.
Nykyään eri kiipeilytavat ovat kehittyneet liikunta- ja urheiluharrastuksiksi. Kiipeilymuotoja ovat esimerkiksi kalliokiipeily, jääkiipeily, vuorikiipeily ja puukiipeily. Kiipeilyä voi harrastaa ulkona tai sisätiloissa seinäkiipeilynä tai boulderointina. Kiipeilyssä käytetään usein erityisiä kiipeilyvarusteita kuten köyttä, valjaita ja kiipeilykenkiä. Turvallisuussyistä ennen harrastukseen ryhtymistä on syytä käydä kurssi tai perehtyä turvallisuusmääräyksiin itsenäisesti tai asiantuntijan opastuksella.