Kosketus on ihmisten tai eläinten välinen fyysinen kontakti, joka aiheuttaa yleensä tuntoaistimuksen mutta ei kipua. Koskettelu on tärkeää esimerkiksi pienen lapsen ja äidin välisessä suhteessa sekä aikuisten romanttisissa suhteissa. Koskettelun yleisyys ja hyväksyttävyys vaihtelee paljon kulttuureittain.
Erilaisia tapoja koskettaa ovat esimerkiksi kädestä kiinnipitäminen, kättely, halaaminen, paijaaminen, suuteleminen ja eläimillä sukiminen.