Kulkukoira tai katukoira on koditon, vapaana elävä koira. Kulkukoiria elää lähes kaikkialla maailmassa siellä missä ihmisiäkin, erityisesti kehitysmaissa ja entisen Neuvostoliiton valtioissa. Kulkukoirat voivat olla omistajiensa hylkäämiä entisiä lemmikkejä tai kulkukoirien jälkeläisiä, jotka ovat syntyneet kodittomiksi. Suuri kulkukoirien määrä voi aiheuttaa ongelmia ihmisille esimerkiksi levittämällä ihmisiin tarttuvia tauteja, kuten rabiesta, minkä vuoksi viranomaiset pyrkivät monissa maissa vähentämään kulkukoirien määrää tappamalla tai steriloimalla kodittomia koiria.
Monet eläinsuojelujärjestöt pyrkivät auttamaan kodittomia koiria ja etsimään niille koteja. Rescuekoira on uuden kodin saanut entinen kulkukoira.