Municipiumilla tarkoitettiin Rooman valtakunnan alaisuuteen kuulunutta ja sen yleisiä lakeja noudattavaa kaupunkiyhteisöä, jolla oli oma itsenäinen paikallishallintonsa. Sen asukkailla oli joko rajoitetut tai täydelliset Rooman kansalaisoikeudet ja vastaavasti velvollisuudet, kuten veronmaksu ja asepalvelus. Municipium käsitti myös varsinaista kaupunkia ympäröivän maaseudun. Municipium edusti kaupunkien hierarkiassa keskitasoa; korkeampi status oli colonialla, alempi taas oppidumilla.
Myöhemmässä vaiheessa, keisariajan loppupuolella municipiumilla tarkoitettiin maaseutukaupunkia pääkaupungin vastakohtana.