Le titre de duc de Coimbra est créé en 1415 par le roi Jean Ier de Portugal en faveur de son fils Pierre de Portugal. Le duché de Coimbra et le duché de Viseu, créés à la même date, sont les plus anciens du Portugal.
À la mort de Pierre lors de la bataille d'Alfarrobeira, le titre ne passe pas aux héritiers de ce dernier et est réattribué dès la fin du XVe siècle au fils illégitime de Jean II de Portugal.