L'embryologie est une discipline scientifique qui englobe la description morphologique des transformations de l'œuf fécondé, le zygote, en organisme (embryologie morphologique) et l'étude de leur déterminisme (embryologie causale). « L'embryologie causale » est plus couramment désignée, depuis les années 1990 et l'avènement de la génétique moléculaire, par le terme de « biologie du développement » qui inclut aussi l'étude du développement post-embryonnaire.
On peut diviser la formation embryonnaire (ou embryogénèse) en trois stades :
L'organogénèse, commune à tous les organismes, comporte plusieurs sous-étapes comme la neurulation ou la métamérisation, qui se déroulent parfois en même temps.
La tératologie est l'étude des anomalies de l'embryon et du fœtus.