Cet article traite de l'histoire de Madrid. L'histoire de Madrid (Espagne) est marquée par l'établissement de la cour royale () et, avec la consolidation du pays, par sa transformation en capitale du royaume. Auparavant, le territoire de la ville actuelle était déjà peuplée avec l'établissement de communautés plus ou moins importantes.
Les découvertes archéologiques (haches de pierre, pointes de flèches solutréennes, céramiques, etc.) faites aux environs de Madrid témoignent de la présence de l'homme sur les rives du Manzanares dès le paléolithique inférieur. Grâce aux conditions particulièrement favorables tant du sol que de la faune et du climat, le « Madrilène » de cette époque abandonne rapidement le nomadisme. Tout laisse à penser qu'au moustérien la ville s'étend sur une superficie aussi vaste que celle de l'agglomération actuelle. L'influence romaine s'y fait fort peu sentir et, lors de la grandeur de Rome, l'on n'y compte qu'une centaine d'habitants, bergers et laboureurs. Au début de l'ère chrétienne, elle n'occupe que le sommet de deux collines.
L'apparition de Madrid dans l'histoire remonte au IXe siècle, lorsque l'émir Muhammad Ier (852-886) construisit une forteresse à la place actuellement occupée par le palais royal.