Un planeur sous-marin[1], ou glider sous-marin ou underwater glider ou encore glider AUV, est un appareil autonome (AUV) ou semi-autonome (SAUV), de mesure en milieu aquatique - le terme glider venant de l'anglais to glide signifiant planer. En effet un planeur sous-marin est muni de petites ailettes latérales et gère sa profondeur avec un système de ballasts comparable aux sous-marins.