O termo cabaleiro designa unha posición social no sistema feudal da Idade Media, caracterizado por servir militarmente montado a cabalo.[1] Orixinouse na época carolinxia e foi evolucionando conforme aumentaba o seu poder, rexéndose polo código de cabalaría.
Co desenvolvemento das cruzadas, o cabaleiro deixou de ser simplemente o combatente a cabalo para se transformar no representante por excelencia da nobreza, ao que se lle atribuían ideais relixiosos e virtudes como a lealdade ao señor e a defensa dos débiles. Os novos cabaleiros tiñan que ser armados segundo uns ritos determinados pero previamente teñen que aprender o oficio actuando de escudeiro e demostrando que tiñan as cualidades físicas necesarias para o exercicio das armas e as virtudes cristiáns así como valor, sabedoría, siso, lealdade, misericordia, castidade e humildade; non é pois un título que se puidera herdar aínda que para ser cabaleiro era preciso ter nobreza de sangue, agás casos excepcionais.
Na Península Ibérica o proceso que seguía un escudeiro antes de ser armado cabaleiro consistía en confesar e comungar, pasar o día anterior en xaxún, logo durante a misa debía ofrecerse ao presbítero e á orde de cabalaría e logo do sermón o príncipe ou señor que armaba ao novo cabaleiro cínguelle a espada, bícao e dálle un golpe no lombo. O novo cabaleiro montaba no cabalo coas armas que lle son propias: a espada símbolo da xustiza e a lanza símbolo da rectitude.