Considérase firmamento a bóveda celeste ou esfera celeste na que están aparentemente fixos os astros.
Na antigüidade os sacerdotes e os astrónomos crían que as estrelas estaban fixas na bóveda celeste (o fragmento de ceo observable), polo que se chamou firmamento a este conxunto “firme”. Diferenciando as estrelas fixas das errantes ou "planetas".
No sistema xeocéntrico de Claudio Tolomeo (ano 2 d.C.), a “esfera das estrelas fixas” constituía a casca externa do Universo, no centro da cal se atopaba a Terra. A idea de “fixas ou firmes” continuou con Copérnico e Kepler ata que finalmente, no século XVIII, desbotouse polos traballos de Edmund Halley, o cálculo das órbitas dos cometas cruzaba ditas esferas polo que non podían ser de ningún material sólido.
O termo firmamento séguese utilizando de xeito coloquial e xenérico referido ao ceo na súa totalidade.