Ekstremitas, atau sering disebut anggota gerak, adalah perpanjangan dari anggota tubuh utama (misalnya kaki-kaki serangga yang merupakan perpanjangan dari abdomen), atau juga merupakan anggota tubuh prehensilitas atau anggota tubuh yang digunakan untuk mencengkram/memegang (seperti lengan gurita lengan atau ekor monyet), yang terdapat pada manusia atau hewan lain. Pada tubuh manusia, ekstremitas atas dan bawah masing-masing disebut lengan dan kaki.[1] Lengan dan kaki terhubung ke batang tubuh.
Banyak hewan menggunakan ekstremitas untuk bergerak, seperti berjalan, berlari, atau memanjat. Beberapa hewan dapat menggunakan kaki depan (atau ekstremitas atas pada manusia) untuk membawa dan memanipulasi benda-benda. Beberapa hewan juga dapat menggunakan kaki belakangnya untuk manipulasi.
Tungkai dan kaki manusia yang secara khusus digunakan untuk berpindah tempat terdiri berjumlah sepasang, sedangkan sebagian besar mamalia lain berjalan dan berlari menggunakan empat kaki. Lengan manusia lebih lemah, tapi sangat gesit sehingga memungkinkan kita untuk menjangkau sesuatu pada berbagai jarak dan sudut, dan tangan, di ujung lengan, mampu menggenggam dan manipulasi objek.