Gestasi adalah proses awal perkembangan embrio, yang kemudian menjadi fetus, di dalam kandungan hewan vivipar betina, termasuk mamalia dan beberapa spesies non-mamalia. Selama kehamilan, mamalia dapat mengalami lebih dari satu gestasi pada saat yang sama (gestasi ganda).
Periode terjadinya gestasi disebut periode gestasi. Dalam kebidanan manusia, istilah usia gestasional merujuk pada "usia fertilisasi" plus dua minggu.