Il termine crux commissa fu inventato[1] da Giusto Lipsio (1547-1606) per indicare quel particolare tipo di croce, di cui la traversa è posta alla sommità della parte verticale (cum-missa), la cui forma richiama la lettera T. Per questo è anche definita croce a T o tau.[2]
Si distingue dai termini crux immissa, di cui la traversa passa dentro della parte verticale (in-missa), e crux decussata (a forma di X). Questi tre tipi di croce poi fanno parte della categoria della crux compacta, un congiunto di due legni (Compacta Crux est, quae manu facta, idque e duplici ligno),[3] che a sua volta si distingue dalla categoria della crux simplex (a un solo palo verticale) alla quale appartengono due tipi: la crux simplex ad affixionem (alla quale appendere il condannato per lasciarlo morire così), e la crux simplex ad infissionem (con la quale infilzare ossia impalarlo).