Il territorio della Mauritania occupa gran parte del Sahara sud-occidentale. In particolare esso si estende sugli ultimi tavolati della grande regione, i cui orli (culminanti nel Dahar Adrar) sovrastano la piattaforma marginale e depressa del continente, della quale il fiume Senegal (che segna il confine meridionale dello Stato) rappresenta l'asse naturale. Questa sezione del territorio è interamente piatta e si affaccia all'oceano Atlantico dal capo Bianco alla foce del Senegal per circa 750 chilometri.