Un gioco di ruolo sessuale è una forma erotica di gioco di ruolo in cui due o più persone interpretano un determinato ruolo mettendo in pratica una fantasia sessuale.[1][2] In relazione agli specifici interessi e al grado di coinvolgimento dei partecipanti si può dare vita a scenari particolarmente elaborati, a cui si aggiunge l'utilizzo di appositi abiti e costumi contestualizzati agli stessi scenari.
Il gioco di ruolo può essere usato come preliminare per stimolare l'eccitazione sessuale oppure può rientrare all'interno di un rapporto BDSM. Prima di iniziare si stabiliscono di comune accordo i limiti e una safeword per interrompere in qualunque momento il gioco qualora non ci si trovi più a proprio agio.[2] Oltre a essere messo in atto nella realtà, il gioco di ruolo può essere vissuto pure in modo virtuale con il cybersesso.