Il termine incenso deriva dal latino incendere ("bruciare") e nell'uso comune si riferisce a tutte quelle sostanze di origine vegetale (non solo resine ma anche radici, cortecce, bacche, fiori e foglie) che, bruciate, producono una fragranza. Per antonomasia, con 'incenso' si indicano specificamente le oleoresine secrete da piante arbustive del genere Boswellia che crescono nelle regioni meridionali della penisola arabica e nelle antistanti coste dell'Africa orientale, delle quali la più ricercata è la Boswellia sacra.