Joseph Edward Penny Jr., conosciuto come Joe Penny (Londra, 24 giugno 1956), è un attore britannico.
Attivo principalmente sul piccolo schermo, è conosciuto per il ruolo di Nick Ryder nella serie investigativa Riptide dal 1984 al 1986 e per il ruolo di Jake Styles nella serie tv Due come noi dal 1987 al 1992.
Penny è apparso anche in numerose altre serie televisive, tra cui CHiPs, Il tocco di un angelo, Walker Texas Ranger, Matlock e Settimo cielo, I Soprano e, più recentemente, CSI: Scena del crimine , CSI: Miami e Cold Case - Delitti irrisolti (2009-2010).