Nel diritto romano, la mancipatio era un negozio solenne, di origini molto antiche, traslativo dello ius Quiritium (il nucleo più antico del diritto romano) e poi dello ius civile, su persone o cose che proprio in quanto scambiabili necessariamente tramite questo atto vennero definiti res mancipi. La capacità di porre in essere una mancipatio dapprima apparteneva ai soli cittadini romani sui iuris, gli unici ad esercitare lo ius commercii, presto riconosciuto anche ai Latini.