Pedro de Teixeira (Cantanhede, ... – 4 giugno 1640) è stato un esploratore portoghese che diventò, nel 1637, il primo Europeo a navigare il Rio delle Amazzoni per tutta la sua lunghezza. Grazie alla spedizione di Teixeira e di altri portoghesi che si avventurarono nell'entroterra della foresta amazzonica, la colonia del Brasile acquisì territori di proprietà della Spagna a ovest della linea di demarcazione stabilita dal trattato di Tordesillas nel 1494.