Un poema epico (il termine "epica" deriva dal greco ἔπος, èpos, che significa "parola", e in senso più ampio "racconto", "narrazione") è un componimento letterario in versi che narra le gesta, storiche o leggendarie, di un eroe o di un popolo, mediante le quali si conservava e tramandava la memoria e l'identità di una civiltà o di una classe politica.
L'epica narra il mythos (mito), cioè il racconto di un passato glorioso di guerre e di avventure ed è stata la prima forma di narrativa, costituendo anche una sorta di enciclopedia del sapere religioso, politico ecc., trasmessa oralmente con un accompagnamento musicale da poeti-cantori.
I poemi epici di tutte le letterature si basano su un patrimonio di miti preesistente; i più antichi poemi epici che si conoscono sono i mesopotamici Atrahasis e l'epopea del re di Uruk, Gilgamesh, mentre i più lunghi poemi epici furono scritti in India: il Mahābhārata e il Rāmāyaṇa. I poemi epici più famosi in Occidente sono: l'Iliade e l'Odissea di Omero, l'Eneide di Virgilio, la Pharsalia di Lucano, le Argonautiche di Apollonio Rodio, la Tebaide di Stazio, il ciclo di Re Artù e dei Cavalieri della Tavola Rotonda (la cosiddetta "Materia di Bretagna"), la Chanson de Roland e le altre opere della "Materia di Francia", il Poema del mio Cid, il Beowulf, la Canzone dei Nibelunghi, l'Edda poetica, il Canto della schiera di Igor, l'Orlando Innamorato di Matteo Maria Boiardo, l'Orlando furioso di Ludovico Ariosto, la Gerusalemme liberata di Torquato Tasso,[1] I Lusiadi di Luís de Camões, il Paradiso perduto di John Milton. Inoltre nell'Ottocento fu composto in Finlandia da Elias Lönnrot il Kalevala, poema epico che riprende le tradizioni del popolo finnico. Inoltre, nel Novecento il poeta greco Nikos Kazantzakis elaborò un seguito dell'Odissea di Omero, definito dallo stesso autore «il più lungo epos della etnia caucasica».