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Nel comportamento sessuale umano, sono definiti preliminari sessuali tutte le forme di intimità fisica che, all'inizio di un incontro sessuale, servono a suscitare l'eccitazione sessuale propedeutica alla penetrazione o ad altre pratiche finalizzate a raggiungere l'orgasmo.
I preliminari sessuali variano a seconda delle culture e delle psicologie individuali: possono essere considerati preliminari sessuali il bacio (specialmente il bacio alla francese e quelli sul corpo), le coccole e le carezze (soprattutto sulle zone erogene), toccare i genitali, la masturbazione reciproca, il sesso orale, l'interpretazione di ruoli sessuali e le pratiche fetish o BDSM.