Met het begrip ambachtsheer werd in de Lage Landen vanaf ongeveer de 14e eeuw een persoon aangeduid die op basis van feodaal recht heer was over een bepaald gebied. Afhankelijk van gemaakte afspraken met de eigenaar van het gebied, had deze persoon bepaalde rechten en plichten ten aanzien van gebruik en beheer ervan. Welke deze rechten en verplichtingen waren verschilde van heer tot heer en veranderde door de loop der tijd. Het kon gaan om het recht de wateren te bevissen, bebossing te exploiteren, een molen te bouwen als aandrijving voor een zagerij of graanmaalderij, tol te heffen, een markt te organiseren of een beschermingswal om een nederzetting te bouwen. Maar het kon ook gaan om rechten en plichten in bestuur, regelgeving, rechtspraak en handhaving. Bij de plichten ging het vaak om militaire bijstand, het bieden van bescherming aan de mensen die het land bewerkten en betalingen in natura of geld.
Het ging in dit geval om een gebied dat naar plaatselijk gebruik met ambacht werd aangeduid, met als afgeleide woordvorm de ambachtsheerlijkheid. In Nederland bestaat bijvoorbeeld nog de plaats Hendrik-Ido-Ambacht die nu op basis van de Gemeentewet een gemeente is. Ook is Ambachtsheer in varianten als achternaam bekend.
Men noemt de rechten leenrechten omdat deze door de eigenaar van het gebied werden uitgegeven op basis van een juridische constructie die leenstelsel wordt genoemd (Latijn: feodaal stelsel). Deze rechtsfiguur werd eeuwenlang en wereldwijd op verschillende manieren gebruikt door machthebbers/grootgrondbezitters als verdienmodel en als manier om militaire ondersteuning te verzekeren. Wezenlijk aan de constructie is dat er geen eigendom wordt overgedragen, maar rechten verbonden aan eigendom worden geleend. Als de afgesproken looptijd van de lening voorbij was, vielen alle rechten en plichten weer terug aan de eigenaar. Er vond dus ook geen overerving plaats, tenzij dat was afgesproken of daarin werd toegestemd.
Als de persoon een vrouw was had deze de titel ambachtsvrouwe.