De Centaur is een rakettrap ontworpen voor de Atlasraket in de jaren 1950-60. Hij wordt gebruikt om satellieten in hun juiste baan te duwen, of om ruimtevaartuigen de ontsnappingssnelheid te geven. Het was 's werelds eerste hoge-energie-bovenste-trapraket met als brandstof vloeibare waterstof (LH2) en vloeibare zuurstof (LOX). In oktober 2018 werd de 250e Centaur gelanceerd.[1]
De Centaur werd genoemd naar de centaurs uit de Griekse mythologie en was ontworpen door Karel Bossart (de man achter de Atlasraket) en Kraft Ehriche, die allebei bij Convair werkten. Het ontwerp heeft als overeenkomst met de Atlasraket dat die ook gebruikmaakte van roestvaststalen "tankballonnen". Deze "tankballonnen" behouden hun stevigheid door de druk binnenin, en zijn daarom lichter dan gewone raketten. De voortstuwing van een Centaur gebeurt door één, twee of vier RL10-raketmotoren.
De Centaur wordt tegenwoordig door United Launch Alliance gebouwd als tweede trap van de Atlas V. Voor die tijd was de productielijn eigendom van General Dynamics, Martin Marietta en Lockheed Martin.