De geschiedenis van de stad Naarden gaat terug tot de regeerperiode van keizer Otto I (936-968); zij heette toen Naruthi. Vermoedelijk kreeg de stad omstreeks 1300 stadsrechten van graaf Floris V. Marktrechten had de stad echter al veel eerder mogen ontvangen.
Naruthi, een vroegere naam van Naarden, lag toen niet op de plek waar het nu ligt maar lag ten noorden van de huidige stad. Doordat het oprukkende water van de steeds wilder wordende Zuiderzee het plaatsje steeds meer bedreigde, besloot men de stad, nadat deze was verwoest tijdens de Hoekse en Kabeljauwse twisten, op een veiligere plek te herbouwen. Deze plek is een uitloper van de Utrechtse Heuvelrug en is tevens de enige plek waar men van het oosten van het land naar de belangrijke steden van het graafschap Holland kon reizen. Ten zuiden lagen uitgestrekte veenmoerassen en ten noorden de Zuiderzee.
Het huidige Naarden is gesticht in 1350. Het oorspronkelijke stratenpatroon van de Naardense vesting is in zijn geheel bewaard gebleven tot op heden, inclusief de dubbele omwalling.