Een heemkundige kring (ook wel historische kring, geschiedkundige kring, heemkundekring, heemkring, oudheidkundige kring, erfgoedkring) of historische vereniging of historisch genootschap (dan wel oudheidkundige, dan wel geschiedkundige dan wel heemkundige vereniging) is een organisatie die zich bezighoudt met het vergroten van kennis over de geschiedenis en/of archeologie van de eigen leefomgeving en het bevorderen van belangstelling voor deze omgeving. Vaak is gekozen voor vereniging als rechtsvorm, soms voor stichting, soms voor werkgroep. Doorgaans is een dergelijke kring of vereniging gebonden aan een gebied, een land, provincie, regio, gemeente, stad of dorp, soms aan een thema. Verscheidene historische verenigingen kennen een lange geschiedenis en hebben zich ontwikkeld tot een genootschap.
Anders dan veel historische verenigingen richten verenigingen voor heemkunde of volkskunde zich niet exclusief op geschiedenis maar ook op het heden; hun activiteiten omvatten naast historische ook culturele, geografische en natuurhistorische aspecten. Voor sommige is genealogie een belangrijke activiteit, voor andere het veiligstellen of beheer van cultureel erfgoed.
In Vlaanderen en Nederland samen zijn ongeveer 1000 lokale en regionale historische verenigingen en heemkundige kringen.